Pierwsze wzmianki o osadzie pochodzą z roku 1135. Prawa miejskie Baranów otrzymał w 1354 r. z rąk króla Kazimierza Wielkiego. Miasto rozwijało się dzięki handlowi zbożem. Pod koniec XVI wieku w Baranowie Sandomierskim zaczęło rozwijać się rzemiosło, szczególnie sukiennictwo, kuśnierstwo oraz szewstwo.
W Baranowie Sandomierskim znajduje się późnorenesansowy zamek, ze względu na podobieństwa zwany Małym Wawelem. Siedziba rodu Leszczyńskich została zbudowana według projektu Santi Gucciego w latach 1591-1606. Zbudowany został na fundamentach istniejącej tu wcześniej twierdzy. Część pomieszczeń jest udostępniona zwiedzającym.
W mieście warto zobaczyć również późnorenesansowy kościół z lat 1604-1607. Pierwotnie wybudowano go jako zbór kalwiński, został rozbudowany w XIX wieku.
Walory przyrodnicze doliny Wisły wynikają z zachowanej specyficznej, często unikatowej fauny, obecności siedlisk charakterystycznych dla dolin nieuregulowanych rzek oraz bogatej roślinności. Stanowią one korytarz ekologiczny o znaczeniu krajowym, jest on także potencjalnie cennym obszarem rekreacyjnym i turystycznym.
